(滕文公上)
父子之间以亲爱的感情为基础，君臣以相敬的礼义为基本，夫妻之间应该相敬如宾，长幼要有大小的次序，朋友之间的关系，以信义为基本。
这五伦是圣王尧使契担任司徒的官职;教导老百姓做人的大道理。在前文中“教以人伦”，然后列出这五项，明代之后，称为“五伦之教”。
其顺序在孟子这本书中，是“父子有亲”“君臣有义”，但在中庸里面，其顺序正好颠倒，先是“君臣有义”而后才是“父子有亲”。
在儒教方面，借用仁、义、礼、智、信五项称为“五常之教”。而且这五项在父子之间，君臣之间，夫妇之间，长幼及朋友之间，都是需要的道德规范。
孟子举仁、义、礼、智四项，称为“四端之说”。而后到了汉朝，董仲舒再把信加上，称为五常之教。