天生烝民，老天生下这些人，
有物有则。有着形体有法则。
民之秉彝，人的常性与生来，
好是懿德。追求善美是其德。
天监有周，上天临视周王朝，
昭假于下。昭明之德施于下。
生仲山甫。有仲山甫辅佐他。
仲山甫之德，仲山甫贤良具美德，
柔嘉维则。温和善良有原则。
令仪令色，仪态端庄好面色，
小心翼翼。小心翼翼真负责。
古训是式，遵从古训不出格，
天子是若，天子选他做大臣，
明命使赋。颁布王命管施政。
王命仲山甫，周王命令仲山甫，
式是百辟。要做诸侯的典范。
缵戎祖考，继承祖业要宏扬，
王躬是保。辅佐天子振朝纲。
出纳王命，出令受命你执掌，
王之喉舌。天子喉舌责任重。
赋政于外，发布政令告畿外，
四方爰发。四方听命都遵从。
肃肃王命，严肃对待王命令，
仲山甫将之。仲山甫全力来推行。
仲山甫明之。仲山甫心里明如镜。
既明且哲，既明事理又聪慧，
以保其身。善于应付保自身。
夙夜匪解，早早晚晚不懈怠，
以事一人。侍奉周王献忠诚。
人亦有言： 有句老话这样说：
“柔则茹之，“柔软东西吃下肚，
刚则吐之。”刚硬东西往外吐。”
维仲山甫，与众不同仲山甫，
柔亦不茹，柔软东西他不吃，
刚亦不吐。刚硬东西偏下肚。
不侮矜寡，鳏夫寡妇他不欺，
不畏强御。碰着强暴狠打击。
人亦有言： 有句老话这样说：
“德輶如毛，“德行如同毛羽轻，
民鲜克举之。”很少有人能高举。”
我仪图之，我细揣摩又核计，
维仲山甫举之，能举起唯有仲山甫，
爱莫助之。别人爱他难相助。
袞职有阙，天子龙袍有破缺，
维仲山甫补之。独有仲山甫能弥补。
仲山甫出祖，仲山甫出行祭路神，
四牡业业。四匹公马力强劲。
征夫捷捷，车载使臣匆匆行，
每怀靡及。常念王命未完成。
四牡彭彭，四马奋蹄彭彭响，
八鸾锵锵。八只鸾铃声锵锵。
王命仲山甫，周王命令仲山甫，
城彼东方。督修齐城赴东疆。
四牡骙骙，四匹公马蹄不停，
八鸾喈喈。八只鸾铃响叮叮。
仲山甫徂齐，仲山甫赴齐去得急，
式遄其归。早日完工回朝廷。
吉甫作诵，吉甫作歌赠穆仲，
仲山甫永怀，仲山甫临行顾虑多，
以慰其心。宽慰其心好建功。
这首诗《毛诗序》谓“尹吉甫美宣王也，任贤使能，周室中兴焉”；因诗中直接颂扬的是仲山甫，而不是周宣王，故朱熹《诗集传》认为是“宣王命樊侯仲山甫筑城于齐，而尹吉甫作诗送之”；清人郝敬既不赞同毛说，也不以朱说为然，他提出本诗合《春秋》微言大义之旨，仲山甫具才德位望，为辅弼重臣，宜常在王之左右，城齐之役，不劳相烦，诗言“袞职有阙”、“式遄其归”，实有规讽之意。《序》谓“美”，郝谓“讽”，二说视角不同，自然见解相反，然也有共同点，那就是皆着眼于本诗的言外之意，非诗中的基本内容。见仁见智，各有所取，此姑且不论，如果就诗说诗，当以朱熹说为胜。
本诗首章起句不凡，方玉润《诗经原始》评曰：“工于发端”，“高浑有势”。开头四句郑重提出“人性”这一命题，哲理意味甚浓。前人多认为这是最早的“性善论”，故孟子在《告子章》中引此四句与孔子的阐释作为论“性善”的理论依据。但我们从全诗考察，似乎诗人并不是倡导什么“性善论”，他只不过是借天赋予人以善性，为下文歌颂仲山甫张本。戴震《诗补传》指出：“诗美仲山甫德之纯粹而克全，故推本性善以言之。”第一章颂扬仲山甫应天运而生，非一般人物可比，总领全诗。接下去二至六章便不遗余力赞美仲山甫的德才与政绩： 首先说他有德，遵从古训，深得天子的信赖；其次说他能继承祖先事业，成为诸侯典范，是天子的忠实代言人；再次说他洞悉国事，明哲忠贞，勤政报效周王；继而说他个性刚直，不畏强暴，不欺弱者；进而回应前几章，说他德高望重，关键靠自己修养，不断积累，因而成了朝廷补袞之臣。诗人对仲山甫推崇备至，极意美化，塑造了一位德才兼备、身负重任、忠于职守、攸关国运的名臣形象。七、八两章才转到正题，写仲山甫奉王命赴东方督修齐城，尹吉甫临别作诗相赠，安慰行者，祝愿其功成早归。全诗基调虽是对仲山甫个人的颂扬与惜别，但透过诗中关于仲山甫行事与心理的叙述，从中大体能体察到处于西周衰世的贵族，对中兴事业艰难的认识与隐忧，以及对力挽狂澜的辅弼大臣的崇敬与呼唤。不难理解，本诗对仲山甫的种种赞美，是真实的、现实的，然而也不排除其中有某些理想化的成分，包含着诗人所代表的这一阶层的期盼。有人斥本篇为“谀词”，似乎过苛。
本诗主要以赋叙事，开篇以说理领起；中间夹叙夹议，突出仲山甫之德才与政绩；最后偏重描写与抒情，以热烈的送别场面作结，点出赠别的主题。全诗章法整饬，表达灵活，为后世送别诗之祖。在《诗经》中本篇说理成分比较浓厚，在诗歌发展史上留下重要的一笔，姚际恒《诗经通论》评开头四句说：“《三百篇》说理始此，盖在宣王之世矣。”后世“以理为诗”当溯源于此。本诗语言也很有特色，尽管多用说理、议论，却不迂腐呆滞，这除了诗人的激情之外，还在于语言运用独具匠心，诗人多以民间俗语入诗，如表现仲山甫扶弱锄强的性格特征、赞美仲山甫重视修身立德，都是反用俗语来衬托，这比直说简洁、形象，又有理趣，说理中注进了诗味，故姚际恒称此为“奇语”(同上)。诗中一些形象生动、富有哲理的语言，有的经后人使用或提炼，至今仍活在人们口头，如“小心翼翼”、“明哲保身”、“爱莫能助”、“穆如清风”等。善用虚词与叠字词本是《诗经》的语言特点，本篇独特之处是“之”字的运用，全诗十二个“之”字，用于句尾的有九个，其中第六章连用五个“之”字收句，娓娓道来，委婉有致，起到了特有的抒情效果，姚际恒指出“多用‘之’字，见缠绵之态”(同上)。第七、八两章连用“业业”、“捷捷”、“锵锵”、“彭彭”、“骙骙”、“喈喈”等叠字词，铺叙送行场面的壮观和行动的迅捷，绘声绘色，增强了诗的形象性与节奏感。本诗押韵复杂，除五、六两章用一韵外，其余各章皆用两韵，韵脚也变化不定，如第一章则、德为韵，下、甫为韵；而第二章德、则、色、翼、式、力为韵，若、赋为韵；第三章考、保为韵，舌、发为韵；几乎无规则可循，后五章也是如此，译诗尽可能保留原貌。