王命卿士。王对卿士下命令。
南仲大祖，太祖庙堂召南仲，
大师皇父： 太师皇父在其中：
“整我六师，“速速整顿我六军，
以脩我戎。备战习武任务重。
既敬既戒，布防警戒切莫松，
王谓尹氏，王诏尹氏传下令，
命程伯休父，告谕程伯休父依令行，
戒我师旅。告诫全军申军令。
率彼淮浦，沿那淮岸急行军，
省此徐土。巡视徐国察隐情。
不留不处，诛其祸首安人民，
王舒保作。从容镇定向前进。
匪绍匪游，不快不慢按兵法，
徐方绎骚。徐方慌张乱阵营。
震惊徐方，王师神威震徐方，
如雷如霆，雷霆万钧压头顶，
徐方震惊。徐方骚动大震惊。
王奋厥武，周王奋威用武力，
如震如怒。如天动怒雷声起。
进厥虎臣，前锋部队如猛虎，
阚如虓虎。虎怒吼声震大地。
铺敦淮，大军屯聚淮水边，
仍执丑虏。擒获顽敌向前逼。
截彼淮浦，切断淮水沿岸路，
王师之所。王师驻此扫顽敌。
王旅啴啴，王师强大兵马众，
如飞如翰，迅捷如鸟掠长空，
如江如汉。势如江汉水汹涌。
如川之流。如川之流滚滔滔。
不测不克，战无不胜难知底，
濯征徐国。大力征讨定淮夷。
王犹允塞，王的谋略无不中，
徐方既来。徐国投降来归从。
徐方既同，徐国臣服成一统，
天子之功。胜利应是天子功。
徐方来庭。徐国入觐来王庭。
徐方不回，徐国改邪已归正，
本诗题目特别，《诗经》大多是取首句语词为题，有的虽不是首句，但亦是诗中的语词，而“常武”一词不见于该诗，故说诗者议论纷纭。《毛诗序》谓其意是“有常德以立武事，因以为戒然”；朱熹《诗序辨说》申此说“盖有二义： 有常德以立武则可，以武为常则不可，此所以有美而有戒也”，对此，姚际恒《诗经通论》驳道：“诗中极美王之武功，无戒其黩武意。毛、郑亦无戒王之说。然则作《序》者其腐儒之见明矣。”王质《诗总闻》谓“自南仲以来，累世著武，故曰常武”；方玉润《诗经原始》以为“常武”是乐名，他说：“武王克商，乐曰《大武》，宣王中兴，诗曰《常武》，盖诗即乐也。”近人或以为古常、尚通用，“常武”即尚武，与诗旨正合。按： 《序》与朱说明显牵强附会，姚批驳极是。王质误会南仲为文王时人，故有此说，亦不足取。惟后二说较为合理，可供参考。
本诗为宣王时之作无疑，有诗中两个人物为证： 一是南仲，同见于《出车》，亦见《鄦惠鼎》(称“司徒南中”)，《汉书·人物表》与《后汉书·庞参传》所载《马融上书》都认定南仲是宣王时人。同时，王国维《观堂集林·鬼方昆夷狁考》据《出车》说“赫赫南仲，狁于襄”，而“周时用兵狁事，其见于书器者，大抵在宣王之世，而宣王以后即不见有狁事”；又据《鄦惠鼎》与宣王时《召伯虎敦》文字相类，断定南仲必为宣王时人。另一是程伯休父，《国语·楚语下》云重黎“其在周，程伯休父其后也。当宣时失其官守，而为司马氏”。
本诗赞美周宣王率兵亲征徐国，平定叛乱，取得重大的胜利。诗人的叙述基本按照事件的发展： 首章写宣王委任将帅并部署战备任务；第二章通过尹氏向程伯休父下达作战计划。这两章着重记述史实，一一交代重要人物，虽然极为简括，但却把形势、任务、目标乃至进军路线都说清楚了。这自然是最高统帅宣王的杰作，诗人以最简洁的笔法，表现了宣王胸有成竹、指挥若定的气魄与指挥才能。第三章写进军。诗人先从“我方”着笔： 天子亲征，沉稳从容，战士行军，不紧不慢，充满一种胜券在握的坚定信心。而敌方呢？在诗人笔下则是另一番景象： 徐方阵营骚动、震恐，以致如五雷轰顶，仓皇失措。一镇定，一惊慌，两相对照，显示出王师强大的力量，未战已先声夺人。第四章写王师进击徐夷。诗人以天怒雷震，比喻周王奋发用武；以猛虎怒吼，比喻官兵勇敢，极力突出王师惊天动地的气势。以此击徐，无异泰山压顶，自然战无不胜，攻无不克。看： 王师迅疾深入淮河腹地，切断了徐淮的联系，还俘获了大批叛军，进而扎营于此，为剿灭敌人作准备。全章八句，前用比，后用赋，寥寥几笔便勾勒出了进军的形势，充分显示出王师的压倒优势。第五章写王师的无比声威。诗人满怀激情，借助精巧选词，串联比喻、排句，饱蘸笔墨，歌唱王师。这是全诗最精彩的部分，朱熹有一段绝好的分析，他说：“如飞如翰，疾也；如江如汉，众也；如山，不可动也；如川，不可御也。绵绵，不可绝也；翼翼，不可乱也。不测，不可知也；不克，不可胜也。”(《诗集传》)第六章写王师凯旋，归功天子。诗人先颂扬天子计谋允当，再说胜利是“天子之功”，然后写到王下令“还归”，叙述次第井然。“王曰还归”回应篇首“王命卿士”，一反映今日胜利的踌躇满志；一表现昔日大敌当前的凝重心境，前后鲜明对照，首尾相连，结构完善。本章造句颇奇特，双句、单句“徐方”二字交替使用，姚际恒《诗经通论》评曰：“八句‘徐方’二字一上一下，绝奇之调。”方玉润《诗经原始》评曰：“‘徐方’二字回环互用，奇绝快绝！”诗人反复提出“徐方”，正见出对这次平徐胜利的特别重视与喜悦。徐为淮夷大国，屡与朝廷抗衡，今已降服来朝，自然极为可喜可贺，要津津乐道；同时又是天子亲征，诗人怎能不张大其功，宣扬徐方“既来”、“既同”、“来庭”、“不回”。可见连用四个“徐方”既是内容使然，又是抒情志感的需要，并非故意造奇。朱熹曾与上篇《江汉》比较说：“前篇召公帅师以出，归告成功，故备载其褒赏之词；此篇王实亲行，故于卒章反覆其辞，以归功于天子。”(《诗集传》)他的见解实高于姚、方，既知其然又知其所以然。
中国古代叙事诗不很发达，但如《常武》一诗，尽管在细节的叙述上精详远不及古希腊罗马的史诗，却也神完气足，其叙事虚写与实写的巧妙结合，尤为一大特色，从诗歌艺术上说，即使与古希腊罗马史诗相比，似也不遑多让。